Milas merkeze yakın bir konumda yer alan Firuz Bey Camii, bölgenin Osmanlı Dönemi camileri arasındadır. Yapıya ulaşımlar, Milas ilçe merkezinden yürüyerek kolaylıkla sağlanabilmektedir.

14. yüzyıl yapılarından olan cami, Osmanlı Devleti'ne bağlı bir Menteşe Sancağı mutasarrıfı Firuz Bey tarafından inşa ettirilmiştir. Mimarı Hasan Abdullah olan cami, Menteşe Beyliği ile Osmanlı Devleti dönemleri arasında inşa edildiği için bir geçiş dönemi mimarisine sahiptir.

Kubbesinin kurşunla kaplanmasından dolayı Milas bölge halkı tarafından Kurşunlu Cami olarak bilinmektedir.

Batısında medrese odaları bulunan caminin, kuzey kısmında şadırvan yer almaktadır.

Milas tatilinde gezilecek yerler arasında bulunan Firuz Bey Cami, günümüzde ibadete açık durumdadır.