1645 yılında ilk bisiklet patenti Fransız Jean Theson’a, iki kişinin oturarak hareket ettirdiği dört tekerlekli küçük bir alet yaptığı için verildi.1690 yılında Fransız asilzade Sivrao Kontu tarafından, iki tahta tekerleği olan ve “celenfer” adı verilen pedalsız bir bisiklet yapıldı.Daha sonra tahta tekerleklerin yerle temas eden yüzleri demir çemberle kaplandı; fakat bu durum süspansiyon sağlamadığı için hızın azalmasına yol açtı. İskoç Kirk Patrik McMillan’ın 1839 yılında pedalı bulmasıyla bisiklette bugünkü görünümüne kavuşmaya başladı.1868′de ise tekerleklerin sert lastikle kaplanıp demirin çıkartılması sayesinde sürat arttı.Deneme niteliğindeki ilk bisiklet yarışı, 1868′de Saint Cloud’da yapıldı.Bu yarışı İngiliz James Moore kazandı.Günden güne gelişme gösteren bisiklete bağlananların sayısı çoğaldı ve 1881′de “Fransız Bisiklet Federasyonu “kuruldu. Daha sonra zincirli aktarma sistemi ve havalı lastiğin bulunmasıyla bisiklet bugünkü şeklini aldı. Çağdaş koşullara uygun ilk mukavemet yarışı 1890 yılında Fransa’da yapıldı. 1891′de ise uzun etaplı turların ilk örneğini oluşturan Bordeaux Paris yarışı, onu takiben de Paris Brest-Paris yarışı düzenlendi. 1903 yılında düzenlenen ve yarışmaların en büyüğü olan Fransa Turu’nun Henri Desgrange ve L’Auto dergisi tarafından gerçekleştirlmesi bisiklet sporu için önemli bir atılım oldu.Yani 19.yy’ın başlarından itibaren bisiklet, önemli bir ulaşım aracı olması yanında tüm dünyada spor amacıyla da kullanılmaya ve üretilmeye başlandı.

ABD’de1878′lerde başlayan bisiklet yarışlarının yaygınlaşması sonucu 1912′de Amerikan Amatör Bisiklet Birliği kuruldu ve birlik ABD’deki amatör yarışların yönetimini üstlendi.

20.yy’ın ortalarına doğru ABD ve İngiltere’de otomobillerin yaygınlaşması ile bisiklet yarışlarında bir gerileme görülmeye başlandı; fakat zamanla ilgi tekrar arttı. amatör yol yarışları 1896′dan, pist yarışları arasında yer aldı. Ayrıca her yıl, bisiklet yarışlarının her dalında ulusal ve dünya şampiyonlukları yarışmaları yapılmaktadır.Bu şampiyonaların en önemlisi ve en zorlusu, 21 etap üzerinden 2474 millik parkurda düzenlenen “Fransa Bisiklet Turu “dur.