Europa, Jüpiter'in diğer üç büyük uydusu Io, Ganymede ve Callisto ile birlikte Galileo Galilei tarafından 8 Ocak 1610'da ve muhtemelen bundan ayrı olarak Simon Marius tarafından keşfedildi. Io ve Europa'nın bildirilen ilk gözlemi, 7 Ocak 1610 tarihinde Galileo tarafından Padova Üniversitesi'nde 20x kırılmalı teleskop kullanılarak yapıldı. Ancak bu gözlemde Galileo, teleskopunun düşük gücü nedeniyle Io ve Europa'yı ayıramadı ve bu yüzden ikisini tek bir ışık noktası olarak kaydetti. Ertesi gün 8 Ocak 1610'da (IAU'nun Io için keşif tarihi olarak kullanılan) Galileo'nun Jüpiter sistemi gözlemleri sırasında Io ve Europa ilk kez ayrı cisimler olarak gözlemlendi.

Europa, Yunan mitolojisinde Sur kralı Agenor'un kızı Fenikeli ve soylu bir kadın olan Europa ile aynı adı taşır. Tüm Galilei uyduları gibi, Europa da adını Jüpiter'in Yunan muadili olan Zeus'un sevgilisinden alır. Bu durumda Europa, Minos'un annesi; Kadmos, Phoenix ve Kilikyalıların atası Cilix'nin kız kardeşidir.

Europa adı, keşfinden kısa bir süre sonra Simon Marius tarafından önerilmiş olsa da, bu isim (diğer Galilei uydularının isimleri gibi) uzun bir süre önemini yitirdi ve 20. yüzyıl ortalarına kadar genel kullanıma girmedi. Daha önceki gökbilim literatürünün çoğunda Europa, Roma rakamıyla Jupiter II (Galileo tarafından da tanıtılan sistem) veya "Jüpiter'in ikinci uydusu" olarak adlandırılır. 1892 yılında yörüngesi Jüpiter'e Galilei uydularından daha yakın olan Amalthea'nın keşfi Europa'yı üçüncü sıraya itti. Voyager sondaları 1979'da üç tane daha iç uydu keşfetti ve o zamandan beri Europa, Jüpiter'in altıncı uydusu olarak kabul edilir. Bazen hala Jupiter II olarak adlandırılmasına rağmen, sıfat hali Europan olarak kabul görmüştür.